Pengembangan teknik otomasi pergerakan robot untuk dapat beroperasi di dunia nyata sudah menjadi bahan penelitian bagi pengembangan mobile robot di dunia saat ini. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang diinginkan dari posisi awal, mobile robot membutuhkan suatu sistem navigasi yang dapat mengarahkan mobile robot tersebut ke posisi yang diinginkan. Untuk itu peneliti membuat sistem pengendali robot menggunakan metode neural network dengan menggunakan umpan balik kamera. Kamera berfungsi sebagai pemantau pergerakan robot yang nantinya akan diumpan balikkan ke dalam PC untuk mengetahui jalur yang harus ditempuh oleh robot dan mengetahui posisi robot. Neural network digunakan untuk kontrol posisi pergerakan robot, fase learning neural network dilakukan secara offline di dalam PC sedangkan fase mapping (penggunaan) dilakukan pada mikrokontroler yang terdapat pada robot. Data yang akan diajarkan dalam proses learning adalah data error sudut dan nilai PWM motor kanan dan PWM motor kiri. Persen keberhasilan dalam pengenalan data yang diajarkan adalah 94%. Sedangkan persen keberhasilan untuk pengontrolan robot menggunakan metode neural network backpropagation adalah 80%. ududKata kunci: mobile robot, neural network, control tracking, webcam
展开▼
机译：能够在现实世界中运行的机器人运动自动化技术的发展已经成为当今世界上移动机器人发展的研究材料。为了能够从初始位置到达期望位置，移动机器人需要导航系统，该导航系统可以将移动机器人引导到期望位置。因此，研究人员使用神经网络方法利用摄像机反馈创建了机器人控制系统。摄像机用作机器人运动的监控器，随后将其反馈到PC中，以确定机器人必须采取的路径并确定机器人的位置。神经网络用于控制机器人运动的位置，神经网络的学习阶段是在PC机中离线完成的，而映射阶段（使用）是在机器人中包含的微控制器上进行的。学习过程中要教授的数据是右马达的角度误差数据和PWM值以及左马达的PWM值。引入所教授数据的成功百分比为94％。而使用神经网络反向传播方法控制机器人的成功率是80％。 ud ud关键词：移动机器人，神经网络，控制跟踪，网络摄像头
展开▼
