Rancang Bangun Robot Leader Dan Robot Follower Dengan Sistem Navigasi Sensor Infra Merah

摘要

Robot line tracer merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai cara kerja mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan. Robot Swarm adalah sekumpulan robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan interaksi antara robot dengan lingkungannya. Penentuan posisi relatif robot dapat dilakukan dengan mengkombinasikan antara jarak robot dengan perubahan gerakan robot. Robot leader dapat memberikan pemancar yang menggunakan navigasi sensor infra merah, sedangkan pada robot follower menggunakan sensor phototransistor sebagai penerima. Permasalahan yang harus diatasi dalam proyek akhir ini adalah bagaimana untuk menjaga jarak dan posisi antar kedua robot agar tetap konstan. Sehingga robot follower dapat mengikuti robot leader. Untuk menjaga posisi dan jarak ke dua robot, digunakan sensor ultrasonik untuk mengatur jarak antar robot, agar robot follower tidak menabrak robot leader. Ketika robot berada pada belokan, maka kecepatan robot leader harus pelan. Sehingga robot follower tidak kehilangan sinyal pemancar dari robot leader. Persentase error robot saat dibelokan adalah 2% dari 5 pengujian terakhir. Jarak terjauh sinyal pemancar sensor infra merah yang dapat diterima sensor phototransistor adalah kurang dari 30 cm. Data untuk pengukuran sudut sangat berfariasi hal ini dipengaruhi oleh komponen pemancar infra merah dan kemampuan sensor phototransistor yang berbeda untuk menerima frekuensi dari pemancar.