Robot Lengan Dengan Pengendali Lengan Manusia

摘要

Sistem robot di dunia industri selama iniudbiasanya terdiri atas dua unsur penting, yaitu robotudlengan itu sendiri sebagai unsur mekanik danudpengontrol sebagai unsur kontrol yang berfungsiudmengendalikan pergerakan dari robot. Pengendalianudpergerakan robot dengan kecerdasan buatanudterkadang masih memiliki keterbatasan dalamudbeberapa hal misalnya untuk pergerakan yang lebihudaktual ataupun yang lebih fleksibel sehingga masihuddiperlukan pengontrolan yang dilakukan secaraudmanual. Pada Penelitian ini akan dibuat robot lenganuddengan pengendali lengan manusia, dimana robotudlengan tersebut akan bergerak mengikuti lenganudmanusia yang telah dilengkapi dengan pengontroludberupa sensor posisi. Pada lengan pengendali akanuddiletakkan sensor pembaca posisi pada masingmasingudengselnya untuk kemudian informasi posisiudtersebut akan dikirimkan ke mikrokontroler. Dariudmikrokontroler akan memberikan sinyal ke robotudlengan untuk bergerak ke posisi yang sama denganudposisi lengan pengontrol. Aktuator yang digunakanudpada robot lengan ini adalah motor servo.udBerdasarkan percobaan yang telah dilakukan, robotudlengan dapat bergerak ke koordinat end point yangudmendekati end point kontroler, namun dari 9 kaliudpercobaan didapat persentase error maksimumudkoordinat adalah 11,93%. Error ini disebabkan olehudperubahan ADC potensiometer yang tidak 100%udlinier.