Prototipe Robot PemimpinPada Implementasi Robot Swarm Untuk Membentuk Formasi Mengikuti Pemimpin

摘要

Pengembangan teknologi robotika dewasa ini sudah memasuki kawasan Robot Swarm yaitu ilmu robotika yang mempelajari tentang sekumpulan robot dengan struktur fisik relatif sederhana dan kesamaan perilaku yang mampu bekerja sama dari hasil interaksi antar robot dan interaksi antara robot dengan lingkungannya. Dari berbagai macam jenis robot swarm, formasi dengan Perilaku Mengikuti Pemimpin (Follow The Leader Behavior) menjadi tema yang sangat menarik karena sering kita jumpai dalam kehidupan sehari � hari tanpa kita sadari. Kehandalan dari konsep Follow The Leader terletak pada kemampuan manuver robot Pengikut (Follower) dalam mengikuti robot Pemimpin (Leader) dengan jarak dan sudut yang relatif konstan sedangkan robot. Pemimpin sebagai robot autonomus harus memiliki kemampuan dasar seperti perencanaan jalur (path planning) dan juga menghindari rintangan (obstacle avoidance). Dalam tugas akhir ini kami menggunakan Metode Modified Virtual Force Field untuk manuver penghindaran rintangan dimana metode ini berawal dari metode Potential Field yang dikembangkan menjadi Virtual Force Field. Metode Modified Virtual Force Field sendiri adalah penyederhanaan dari Metode Virtual Force Field berkaitan dengan keterbatasan sensor, namun ide dasar dari ketiga metode yang disebut sebelumnya adalah sama, yaitu adanya gaya tolak virtual yang dibangkitkan saat robot mendekati rintangan. Jumlah gaya tolak virtual yang dibangkitkan sebanding dengan jumlah sensor yang mendeteksi adanya rintangan dan besarnya berbanding terbalik dengan jarak robot dengan rintangan. resultan gaya tolak virtual tersebut akan dijumlahkan dengan gaya tarik virtual yang dibangkitkan dari posisi robot dengan titik tujuan. Gaya tarik virtual ini sebanding dengan jarak robot dengan titik tujuan. Semakin besar gaya tarik virtual maka semakin besar kecepatan robot untuk menuju titik tujuan. Metode Virtual Force Field terbukti cukup handal untuk aplikasi penghindar rintangan. setelah dilakukan sepuluh kali pengujian, didapatkan prosentase error robot melakukan kesalahan (menabrak rintangan) adalah 20%. Kata kunci : Follow The Leader Behavior, Localization, Obstacle Avoidance, Potential Field Method