SERVO KONTROLER SEPAGAI PENGGERAK KAKI ROBOT DENGANudKOMUNIKASI SERIAL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16

摘要

PROYEK AKHIRudSERVO KONTROLER SEPAGAI PENGGERAK KAKI ROBOT DENGANudKOMUNIKASI SERIAL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA 16udOleh: Febri Catur Prayogoud09507131017udABSTRAKudPenulisan proyek akhir ini bertujuan membuat servo kontroler penggerak kakiudrobot yang dikomunikasikan secara serial terhadap IC utama.udServo kontroler berbasis ATmega16 dengan komunikasi serial dirancangudkhusus untuk digunakan pada robot berkaki. Alat ini bekerja sesuai perintah dariudchip IC utama yang telah diprogram. Data yang dikirimkan chip IC utama ke chipudservo kontroler menggunakan komunikasi serial. Metode yang digunakan dalamudmembuat servo kontroler berbasis ATmega16 menggunakan metodeudeksperimental dengan tahap-tahap yaitu: (1) Identifikasi kebutuhan, (2) AnalisisudKebutuhan, (3) Perancangan perangkat keras dan perangkat lunak, (4) Pembuatanudalat, (5) Pengujian Alat dan (6) Pengoperasian Alat.udBerdasarkan hasil pengujian yang telah dilaksanakan diperoleh kesimpulanudbahwa perangkat keras terdiri dari (1) UBEC sebagai penguat arus penyuplaiudservo, (2) Sistem minimum ATmega16 sebagai pemroses utama, (3) Sistemudminimum ATmega16 sebagai pengendali servo, (4) Output motor servo sebagaiudmotor yang di kendalikan. Perangkat lunak terdiri dari (1) Definisi prosesor, (2)udPenyertaan fungsi, (3) Definisi Port, Deklarasi variabel dan (4) Fungsi Utama.udServo kontroler sebagai penggerak kaki robot dapat bekerja sesuai dengan prinsipudkerja yang dirancang. Unjuk kerja dari alat ini dengan melihat kinerja penggeraanudservo yang banyak.udKata Kunci :Servo kontroler, Kaki Robot, Serial USART