DESAIN DAN IMPLEMENTASI SISTEM KENDALI NAVIGASI PADA MOBILE ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

摘要

Sistem kendali navigasi sebagai solusi alternatif dalam peningkatan kenyamanan berkendaraan sehingga berfungsi sebagai asisten pengemudi. sistem kendali navigasi ini menjadikan semua sistem berjalan secara otomatis. Penentuan posisi dan jarak seringkali melalui proses matematis yang kompleks dan dengan proses relatif lambat. Berdasarkan pada kenyataan bahwa sistem navigasi manusia biasanya mengambil informasi langsung melalui lingkungan dan hanya berupa kondisi lingkungan berdasarkan sifat-sifat jarak benda di sekitarnya. Sehingga logika fuzzy dapat digunakan sebagai metode untuk melakukan proses navigasi tersebut. Implementasi sistem kendali logika fuzzy pada navigasi mobile robot dengan semua sistem berjalan secara otomatis, kendali agar mobile robot tetap pada jalur jalan dan melaju dengan kecepatan tertentu. Untuk menjaga agar tetap berada pada jalur, mobile robot mengambil data jarak dari enam sensor ultrasonik. Dengan menggunakan sistem kendali logika fuzzy, akan diberikan sinyal kendali pada kedua motor DC untuk mengurangi atau menambah kecepatannya. Dan jika di depan terdapat rintangan lain yang kecepatannya lebih rendah maka sistem kendali navigasi untuk mengikuti mobile robot akan aktif, dan sistem kendali logika fuzzy akan selalu menjaga jarak aman dengan mengatur kecapatannya. Sistem kendali navigasi pada hasil menyatakan bahwa pengujian fuzzy navigasi untuk 10 keadaan jalur, belok kanan, belok kiri, lurus, 90 % hasil keputusan fuzzy navigasi sesuai dengan rule. Dengan metode pembobotan pada sensor ultrasonik maka memudahkan dalam pembuatan program untuk sistem kendali navigasi robot. Dan dengan kendali logika fuzzy dapat memperhalus gerakan robot. Kata kunci: sistem kendali navigasi , logika fuzzy, kecepatan, laju FT, 2006 (PEND. TEK.ELEKTRO)