首页> 外文OA文献 >PANDUAN DAN KENDALI KAPAL TANPA AWAK DENGAN MENGGUNAKAN METODE MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) DAN AKAR KUADRAT-UNSCENTED KALMAN FILTER (AK-UKF)ud
【2h】

PANDUAN DAN KENDALI KAPAL TANPA AWAK DENGAN MENGGUNAKAN METODE MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC) DAN AKAR KUADRAT-UNSCENTED KALMAN FILTER (AK-UKF)ud

机译:使用模型预测控制(mpC)和QUaDRaT-UNsCENTED卡尔曼滤波器(aK-UKF)根方法的指南和无限制船舶控制

代理获取
本网站仅为用户提供外文OA文献查询和代理获取服务,本网站没有原文。下单后我们将采用程序或人工为您竭诚获取高质量的原文,但由于OA文献来源多样且变更频繁,仍可能出现获取不到、文献不完整或与标题不符等情况,如果获取不到我们将提供退款服务。请知悉。

摘要

Sistem kendali merupakan hal vital pada kapal tanpa awak. Pada penelitian ini dikembangkan sistem traking untuk kapal tanpa awak dalam sistem kendali dan estimasi. Masalah utama dalam kendali kapal adalah pelacakan lintasan dan pemenuhan lintasan. Metode yang digunakan untuk menentukan kendali kapal agar tetap pada lintasannya adalah metode Model Predictive Control (MPC). MPC sangat cocok untuk pemenuhan lintasan karena MPC bisa memprediksi output dari sistem. Untuk menambah keakuratan kendali yang sudah didapat dengan MPC, state model dan parameter model yang tidak pasti akibat gangguan lingkungan laut/dinamika kapal diestimasi dengan menggunakan metode Akar Kuadrat-Unscented Kalman Filter (AK-UKF). Metode AK-UKF merupakan pengembangan dari metode Unscented Kalman Filter (UKF) dengan mengimplementasikan skema akar kuadrat. Skema ini dapat mempengaruhi hasil estimasi, baik dalam hal tingkat akurasi maupun waktu komputasi yang digunakan.ududModel kapal yang digunakan pada penelitian ini adalah kapal underactuated dengan kendali pada momen yaw , kapal underactuated merupakan kapal yang memiliki jumlah kendali yang lebih banyak dibandingkan dengan jumlah aktuatornya. Dinamik kapal dijelaskan dengan menggunakan Serret-Frenet frame dengan mendefinisikan ulang output pelacakannya. Parameter model yang diestimasi yaitu inersia kapal termasuk penambahan massa pada surge. Dari hasil estimasi yang didapat dari simulasi dengan menggunakan AK-UKF akan digunakan sebagai input kendali (momen yaw). Simulasi dari kendali dan estimasi menunjukkan kevalidan dari hukum kendali yang didapat.ududKata kunci: MPC, AK-UKF, Kendali, Estimasi, Kapal
机译:控制系统对无人船只至关重要。这项研究开发了一种用于控制和估计系统中的无人船的航行系统。船舶控制中的主要问题是航迹跟踪和履约。用于确定船舶控制停留在其轨迹上的方法是模型预测控制(MPC)方法。 MPC非常适合跟踪执行,因为MPC可以预测系统的输出。为了提高通过MPC获得的控制的准确性,使用无根卡尔曼滤波器(AK-UKF)方法估计由于海洋环境/船舶动力学的干扰而不确定的状态模型和模型参数。 AK-UKF方法是通过实现平方根方案开发的无味卡尔曼滤波器(UKF)方法。该方案可以影响估计结果的准确性和计算时间,本研究中使用的船舶模型是在偏航时刻具有控制力的动力不足的船舶,而与之相比,动力不足的船舶是具有更多控制的船舶执行器数量。通过重新定义Serret-Frenet框架的跟踪输出来解释船舶动力学。估计的模型参数,即船舶的惯性,包括增加浪涌的质量。根据使用AK-UKF进行的仿真得出的估计结果,将用作控制输入(力矩偏航)。控制和估计的仿真表明了所获得控制律的有效性关键词:MPC,AK-UKF,控制,估计,船舶

著录项

  • 作者单位
  • 年度 2012
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 {"code":"id","name":"Indonesian","id":20}
  • 中图分类

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号