Mobile robot with vision based navigation and pedestrian detection

摘要

This article proposes the design and implementationof a low-cost vision based navigation mobile robotthat tracks pedestrians in real time using an IP cameraonboard. The purpose of this prototype is thenavigation based on people tracking keeping a safedistance by PID and on-off controllers. For the implementationwe evaluate two pedestrian detectionalgorithms: HOG cascade classifier and LBP cascadeclassifier off-line and onboard the robot. In addition,we implement a communication system between therobot and the ground station. The metrics of evaluationfor the pedestrian detection proposals wereprecision and sensibility, obtaining better results withHOG. Finally, we evaluate the communication system,computing the delay of the controller response;the results show that the system works properly witha transmission rate of 115200 bauds. // Este artículo propone el diseño e implementaciónde un robot móvil con navegación basada en visión,de bajo costo, que sigue la trayectoria de peatonesen tiempo real usando una cámara IP a bordo. Elpropósito de este prototipo es la navegación basadaen el seguimiento de personas conservando una distanciasegura a través de controladores PID y on − off.Para la puesta en marcha se evalúan dos algoritmosde detección de peatones: cascada de clasificadoresHOG y cascada de clasificadores LBP, tanto fuerade línea como a bordo del robot. Adicionalmente, seimplantó un sistema de comunicación entre el roboty una estación de tierra. Las métricas de evaluaciónpara las propuestas de detección de personas fueronla precisión y sensibilidad, obteniendo mejores resultadoscon HOG. Al final, se evaluó el sistema de comunicación,calculando el retraso de la respuesta delcontrolador. Los resultados mostraron que el sistematrabaja adecuadamente para una tasa de transmisiónde 115200 baudios