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Aplicación de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico simple = ZAD strategy control applied to simple physical pendulum

机译:ZaD控制策略在简单物理摆的应用= ZaD策略控制应用于简单物理摆

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摘要

En este trabajo se estudia la aplicabilidad de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico invertido. Así, la dinámica del sistema en estudio, se analiza a través de un modelo matemático que considera la disipación de la energía mecánica en el péndulo. Además, dicha ley de control se configura en función de los requerimientos intrínsecos del péndulo físico, con el fín de aprovechar las virtudes que caracterizan a los controladores basados en modos deslizantes frente a variaciones en las condiciones iniciales. En general, con base en los experimentos realizados, se demuestra la viabilidad y eficacia de la estrategia de control ZAD, aplicada sobre un péndulo físico invertido / Abstract: In this research the control ZAD strategy is applied to a physical pendulum. Thus, theudintrinsic dynamic of the studied system is analyzed through a mathematical model that considers the dissipation of the mechanical energy into the pendulum. Moreover, this control law is set based on the inherent requirements of the physical pendulum, in order to exploit the advantages of the sliding control against variations of the initial conditions. Indeed, from the attained results, the feasibility and effectiveness of the ZAD strategy applied to the physical pendulum, is demonstrated.
机译:在这项工作中,研究了ZAD控制策略在物理倒立摆中的适用性。因此,通过考虑摆锤中机械能耗散的数学模型来分析所研究系统的动力学。另外,基于物理摆的固有要求来配置所述控制律,以便利用基于滑动模式针对初始条件的变化来表征控制器的优点。总的来说,基于所进行的实验,论证了将ZAD控制策略应用于倒立物理摆的可行性和有效性/摘要:在本研究中,将控制ZAD策略应用于物理摆的方法。因此,通过考虑机械能散布到摆锤中的数学模型来分析所研究系统的固有动力。此外,该控制律是根据物理摆的固有要求设置的,以便利用滑动控制的优势来抵抗初始条件的变化。实际上,从获得的结果中可以证明ZAD策略应用于物理摆的可行性和有效性。

著录项

  • 作者单位
  • 年度 2012
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 {"code":"en","name":"English","id":9}
  • 中图分类

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