Control del helicóptero 2D usando métodos de control robusto H infinito

摘要

El presente trabajo describe la metodología para hallar el modelo matemático, el diseño y la implementación de un controlador para un helicóptero con 2 grados de libertad cuyo modelo resultante es no lineal e inestable en lazo abierto. El modelo lineal resulta ser función del punto de operación. Los parámetros físicos del sistema fueron hallados de forma experimental y con base en estos se diseñaron controles estabilizantes que permitieron la obtención de modelos lineales en diferentes puntos de operación mediante el uso de técnicas de identificación en caja negra. A partir de los modelos lineales obtenidos, se diseñó e implementó un Control Robusto H infinito de 2 grados de libertad usando herramientas de tiempo real y MATLAB. El control logró estabilidad robusta en diferentes puntos de operación, cumpliendo con características de desempeño deseadas. / Abstract. This work describes the methodology to find the mathematical model, design and implementation of a controller for a helicopter with 2 degrees of freedom whose resulting model is nonlinear and open loop unstable. The resulting linear model of this system is a function of operating point. The physical parameters of the system were found experimentally. Based on these parameters, stabilizing controller were designed, which allow to obtain linear models for different operating points by using black box identification techniques. From the linear models obtained, a H infinito Robust Control of 2 degrees of freedom was designed. Finaly the controller was implemented by using real-time tools and MATLAB. The controller system achieved robust stability and performance in different operating points acording with specifications.