Commande en temps réel d'un robot hyper redondant sous environnement QNX

摘要

Ce mémoire de maîtrise est la présentation de nos travaux sur la commande adaptative en temps réel du robot hyper redondant ANAT. Nous utilisons la redondance pour l'évitement d'obstacles et la commande sera effectuée sous environnement QNX. Nous présenterons dans ce document la modélisation du robot, la cinématique inverse avec évitement d'obstacles, la commande adaptative, l'interface entre le robot et l'ordinateur et la programmation sous QNX.ududLa génération de trajectoire avec évitement d'obstacles est réalisée en calculant la cinématique différentielle inverse du robot, basée sur l'inverse généralisé. Une fois cette trajectoire déterminée, nous l'appliquons à un contrôleur adaptatif, basé sur la théorie de Lyapunov, et qui commande le robot ANAT.ududPour ce qui est de l'environnement, nous avons préféré le système d'exploitation QNX à l'utilisation de DSP car nous désirons obtenir une plateforme évolutive pour le développement futur. Bien que le DSP possède une grande capacité de calcul, des limitations sont imposées par son environnement de développement.ududEnfin l'interface utilisée entre les moteurs du robot et l'ordinateur sera une interface USB à SPI. Le protocole SPI étant un protocole série, il nous permet de pouvoir modifier le nombre de joints du robot d'une façon pratiquement illimitée et sans avoir à modifier la structure générale de notre système.