Development of a flexible protective system for press-brakes using vision

摘要

Les presse-plieuses sont utilisees dans la plupart des ateliers de fabrication pour le phage, le formage, le redressage, le poin9onnage et le decoupage. Malheureusement, ces machines polyvalentes ont cause de nombreux accidents sur les travailleurs qui devront tenir la piece ou de mettre les mains dans les zones dangereuses afin de maintenir le rythme de production.ududII est connu que le mouvement du belier hydraulique dans les presse-plieuses peut etre arrete a tout moment pendant le fonctionnement ce qui est impossible dans le cas des presseplieuses mecaniques. Pour cette raison, seul le developpement d'un systeme de protection pour presse-plieuse hydraulique est recommande. II a egalement ete observe que la plupart des systemes existants avaient une zone d'interdiction fixe, qui arrete la presse-plieuse hydraulique au moment oil les mains du travailleur y entrent. Ces systemes de protection sont incapables de distinguer le mouvement des mains des travailleurs, qui sont diriges vers la zone de I'outil de coupe ou vers I'exterieur de cette zone dangereuse. II est done trop restreint de repondre aux besoins de production. Afin d'ameliorer la flexibilite du systeme de protection, il est necessaire de developper un nouveau systeme. Cette these presente le developpement d'un systeme flexible de protection en tenant compte du mouvement de la main du travailleur.ududLa solution innovante consiste a generer une zone d'interdiction flexible dont les dimensions et la forme dependent de la vitesse instantanee du point inspecte, du temps d'arret de la machine et du temps de calcul du processus. Le mouvement instantane d'un point inspecte sur la main du travailleur est depiste par des cameras distribuant des differentes vues. La machine sera arretee immediatement chaque fois que le point inspecte est entre dans la zone flexible d'interdiction. L'interference entre le point inspecte et la zone flexible d'interdiction est determinee par le vecteur traversable dans l'espace.ududDeux approches concernant le nombre de points inspectes sont presentees. Le point inspecte sur la main du travailleur est un point unique et virtuel dans la premiere approche, tandis qu'au moins trois points virtuels sont dans la deuxieme approche. L'objectif de la première approche a pour but de reduire le temps de processus tandis que celui de la deuxieme approche a pour but d'augmenter la precision de posifionnement des points.ududLe travail presente dans cette these prouve que le principe d'etablissement de la zone flexible a I'aide de la technologie de vision pour la protection des mains de I'operateur de presses plieuses est realisable.