Les muscles artificiels pneumatiques possèdent de nombreuses qualités dont leur faible coût d'achat, leur légèreté et leur grande puissance. Ce mémoire présente une méthodologie reproductible pour commander de façon robuste un actionneur articulaire composé de muscles artificiels de McKibben. Pour atteindre cet objectif, un modèle géométrique non linéaire est transformé en un système linéaire variant dans le temps. Ensuite, le formalisme des inégalités matricielles linéaires (IML) permet de solutionner robustement un tel système. Cette approche autorise l'application de diverses contraintes dont la norme H 2 pour minimiser l'influence du bruit sur le contrôleur. La commande ainsi obtenue est de type PID. Celle-ci est simple à réaliser et elle est largement connue par le milieu industriel. D'autre part, deux types de valves sont comparés pour la mise en oeuvre du système de commande: une servovalve et deux valves de pression. Des données expérimentales viennent appuyer l'efficacité de la méthode proposée.udud
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