Desarrollo del prototipo de un brazo captor para la manipulación remota de un brazo robótico.

摘要

Para la realización de tareas no rutinarias que involucren la operación de un brazo robóticoudindustrial, para las cuales no es posible programar en forma exacta los movimientos que se debenudrealizar, se vuelve necesario contar con un dispositivo que permita el control manual del equipo.udLos robots adquiridos por el Proyecto CAREM para inspeccionar los generadores de vapor yudel recipiente de presión de la central nuclear no poseen un sistema de telecontrol manual. La únicaudalternativa de que se dispone es la manipulación individual de cada grado de libertad mediante unudcontrol a botonera, lo que convierte cada tarea en un proceso lento y de alta complejidad. Por eseudmotivo se planteó desarrollar un brazo-sensor articulado, de topología similar a la del brazoudindustrial disponible pero en escala compatible con las dimensiones de un brazo humano, que seaudcapaz de codificar y transmitir al sistema de control del robot los movimientos que le imponga unudoperador.udEn este trabajo se pretendía dar los primeros pasos para abordar el diseño de ese dispositivo.udPara ganar experiencia sobre los aspectos (tanto mecánicos como electrónicos) del diseño, seudpropuso la realización de un primer prototipo funcional que fuera capaz de manipular un modeloudvirtual del robot. El proceso se desarrolló en tres grandes etapas: el diseño mecánico y laudfabricación del manipulador, la generación del modelo virtual del robot, y el desarrollo y laudimplementación de la electrónica asociada al prototipo.udCompletadas las tres etapas se ensambló el lazo completo y se realizaron pruebas de suudfuncionamiento. Se sacaron algunas conclusiones sobre el diseño mecánico del dispositivo y sobreudla electrónica utilizada. Finalmente, se hicieron recomendaciones para optimizar el diseño yudpropuestas para la continuidad de la línea de trabajo propuesta.