En este documento se ha desarrollado un método de localización para robots móviles mediante visión por computación. Este método utiliza la información proporcionada por dos cámaras, y un sistema odométrico compuesto por un acelerómetro y un giróscopo (y/o brújula de tres ejes).El método se desarrolla en dos pasos. El primer paso consiste en la obtención de un modelo del entorno, creando un mapa tridimensional. El algoritmo empleado para la obtención de este modelo, Iterative Closest Points (ICP), es usado para la reconstrucción de superficies tridimensionales. La reconstrucción puede considerarse un proceso que no impone requisitos temporales. Este mapa sólo necesita generarse una vez, previa a la realización de tareas por parte del robot. El modelo obtenido se almacena, y es el que se emplea para el segundo paso.El segundo paso está orientado a realizarse durante el funcionamiento normal del robot: se trata de la localización del robot dentro del modelo obtenido previamente. Para ello, el método compara las porciones del entorno que las cámaras son capaces de visualizar con el modelo. Se obtienen valores de correspondencia para las posibles localizaciones.Debido a que el tratamiento de información tridimensional requiere procesar un alto volumen de información, se ha optado por hacer uso de la tarjeta gráfica para optimizar el tiempo de cómputo. Específicamente, se ha optado por la utilización de una tarjeta gráfica de NVIDIA, para hacer uso de su lenguaje de programación CUDA. Este lenguaje ha demostrado obtener mejores resultados que otros lenguajes de programación que sirven para programar mayor variedad de tarjetas gráficas.
展开▼
