Diseño y análisis de un nuevo sistema de estabilización para el robot bípedo Pasibot

摘要

El desarrollo del robot bípedo “PASIBOT” es un proyecto ambicioso en el campo de los robots de servicio: En contraposición con la gran mayoría robots humanoides actuales que presentan un gran número de grados de libertad, lo que repercute en elevado peso debido a los diferentes actuadores necesarios para producir el movimiento, con este robot se plantea una nueva concepción y un nuevo enfoque. Para ello se ha desarrollado un primer modelo de un solo grado de libertad, a través del cual se consigue una configuración muy ligera que reproduce el caminar humano de una forma muy fiable. El objetivo que se persigue con la realización de este proyecto es el de analizar y optimizar el diseño del robot PASIBOT realizado por el Grupo MAQLAB (Laboratorio de Máquinas) con anterioridad, con el fin de detectar y corregir sus disfunciones y conseguir un funcionamiento del mismo más estable y funcional. El objetivo principal del presente Proyecto Fin de Carrera, es el diseño y análisis cinemático de un nuevo sistema de transmisión para el estabilizador que forma parte del robot bípedo PASIBOT, con el fin de evitar la inclinación del mismo en el modelo original estudiado. Para llevar a cabo este objetivo principal, se necesita realizar una serie de operaciones que la lleven a feliz término. En primer lugar se realizará un modelado, lo más fiel posible, de todo el sistema de trasmisión y transformación del movimiento. Para este modelado se utilizará el programa SOLID EDGE ST ®. En este mismo programa se simulará el movimiento del robot a través de la aplicación del Entorno Motion, para comprobar que todas las articulaciones realizan su movimiento de forma correcta. Una vez modeladas todas las piezas, también se realizarán los planos de cada una de ellas y del conjunto completo montado. Diseño y análisis de un nuevo sistema de estabilización para el robot bípedo Pasibot. Para el análisis cinemático y dinámico del sistema de transmisión se utilizará el programa MSC. ADAMS ® 2005, en el cual se simulará el funcionamiento del PASIBOT con el nuevo estabilizador y, posteriormente, aprovechando el post-procesador del programa MSC.ADAMS 2005, se analizará el comportamiento cinemático del mismo, para varias velocidades de rotación del motor.