Interfaz de control cinemático para el humanoide HOAP-3 en Matlab para el cálculo off-line de trayectorias

摘要

En este proyecto se va a desarrollar una interfaz gráfica de usuario para generar trayectorias offline del robot humanoide Hoap-3. El lenguaje de programación empleado es MATLAB, y la interfaz propuesta es un programa multipantalla con dos principales actividades. Con la primera el usuario podrá acceder al control cinemático de cada manipulador de forma aislada, generando trayectorias en el campo de trabajo y calculando su inversión cinemática posterior. En la segunda, se podrá estudiar la generación de un paso del robot Hoap-3, diseñando los movimientos de los brazos con trayectorias interpoladas al igual que con las piernas. Los resultados de la interfaz se muestran en gráficas por pantalla, y las estructuras de datos así como las matrices de ángulos generados se pueden almacenar en archivos csv para su posterior uso en simuladores. El lector podrá ver que se ha creado un modelo en CATIA V5 para poder compaginarlo con la potente herramienta matemática que es MATLAB y comprobar en otra plataforma algunos de los resultados obtenidos. Así mismo, el presente documento consta de una análisis económico del coste del proyecto y de la hipotética venta del mismo a un cliente empresa. Para finalizar, el usuario de la interfaz podrá acceder a un manual de usuario así como a las principales funciones creadas para este trabajo, ambas en los anexos. _______________________________________________________________________________________________________________________________