Entorno de simulación basado en Marilou y MATLAB para control antibalanceo de puentes grúa

摘要

Dentro del marco del proyecto TechnoFusión se plantea el estudio de sistemas de control remoto, como el desarrollo de puentes grúas de gran tonelaje que incluyan técnicas de posicionamiento preciso y de sistemas antibalanceo. En este sentido, se ha desarrollado en este proyecto un modelo de una grúa puente sobre el que probar algoritmos de control antibalanceo. Se ha elegido la herramienta Marilou para desarrollar el modelo y la simulación de la grúa puente. Esta herramienta permite la construcción del modelo de la grúa a través de formas sencillas y dispone, además, de sensores y actuadores predefinidos que se pueden utilizar para llevar a cabo el control de la grúa y la obtención de medidas de oscilación. Para evaluar la herramienta de simulación se ha elegido un algoritmo de control antibalanceo basado en “Input Shaping” que se desarrolla, a modo de prueba, en sus modos más básicos. Este algoritmo se ha desarrollado con funciones programadas en Matlab, donde también se ha diseñado una interfaz gráfica para el control de la grúa y la visualización de las oscilaciones que se obtienen como resultado. __________________________________________________________________________________________________________