A pesar de que en los últimos años los dispositivos CANopen (y en particular los encoders absolutos) han tenido una gran evolución en el mercado, estos han sido diseñados para trabajar en entornos industriales en los que prima la robustez. Lo que se traduce en la introducción de carcasas protectoras que aumentan considerablemente el tamaño y peso de los dispositivos. Esta circunstancia ha dado lugar al diseño e implementación de un encoder absoluto que cumpla con todas las especificaciones del protocolo CANopen sin descuidar las características anteriormente mencionadas, es decir, se ha diseñado un dispositivo de tamaño reducido y muy ligero. Para el desarrollo del proyecto se ha partido de un encoder absoluto comercial que facilita la lectura de posición a través de un puerto SPI a un microcontrolador y posteriormente estos datos son tratados y transmitidos a través de un Bus CAN, para lo cual se ha diseñado e implementado toda la electrónica necesaria. El diseño software se ha realizado partiendo de la implementación del protocolo CANopen de Microchip® que proporciona un soporte en forma de librerías de programación que facilitan el desarrollo de estos sistemas. El proyecto incluye una guía práctica de estas librerías para el uso y desarrollo de sistemas CANopen. El encoder CANopen realizado se ha puesto en marcha y validado el funcionamiento en dos plataformas robóticas del departamento de Ingeniería en Sistemas y Automática de la Universidad Carlos III de Madrid. __________________________________________________
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