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【2h】

Robust sliding mode control for robot manipulator tracking problem using a proportional-integral switching surface

机译:使用比例积分切换面的鲁棒滑模控制,用于机器人操纵器跟踪问题

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摘要

This paper presents the development of a proportional-integral sliding mode controller for tracking problem of robot manipulators. A robust sliding mode controller is derived so that the actual trajectory tracks the desired trajectory as closely as possible despite the highly non-linear and coupled dynamics. The proportional-integral sliding mode is chosen to ensure the stability of the overall dynamics during the entire period i.e. the reaching phase and the sliding phase. Application to a two-link planar robot manipulator is presented.
机译:本文提出了一种用于机器人操纵器跟踪问题的比例积分滑模控制器的开发。派生出鲁棒的滑模控制器,以便尽管存在高度非线性和耦合的动力学特性,实际轨迹仍尽可能地接近所需轨迹。选择比例-积分滑动模式以确保在整个周期(即到达阶段和滑动阶段)期间整体动力学的稳定性。介绍了在两连杆平面机器人操纵器中的应用。

著录项

  • 作者单位
  • 年度 2003
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 {"code":"en","name":"English","id":9}
  • 中图分类

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