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Position control for wheeled mobile robots using a fuzzy logic controller

机译:使用模糊逻辑控制器的轮式移动机器人的位置控制

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摘要

This paper describes the design and development of a fuzzy logic controller for the position control of wheeled mobile robots (WMRs). The WMRs are of the type applied in Micro Robot Soccer Tournament (MIROSOT). To meet the control objective, conventional methods rely on an accurate dynamic model of the open-loop plant, as well as a well-calibrated image system. To alleviate these limitations, we propose the use of fuzzy logic controllers that incorporate expert knowledge in terms of linguistic rules. Simulations and experiments have shown that such a fuzzy controlled WMR can have a better performance than a fine-turned PD-controlled WMR.
机译:本文介绍了用于轮式移动机器人(WMR)位置控制的模糊逻辑控制器的设计和开发。 WMR是在微型机器人足球比赛(MIROSOT)中应用的类型。为了达到控制目的,常规方法依赖于开环设备的精确动态模型以及经过良好校准的图像系统。为了减轻这些局限性,我们建议使用结合语言规则方面的专家知识的模糊逻辑控制器。仿真和实验表明,这种模糊控制的WMR比微调PD控制的WMR具有更好的性能。

著录项

  • 作者

    Lee, TH; Leung, FHF; Tam, PKS;

  • 作者单位
  • 年度 1999
  • 总页数
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 en
  • 中图分类

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