Tato práce se zabývá vývojem systému pro autonomní uchopení a nesení předmětu párem robotických helikoptér. Součástí navrhovaného systému je návrh gripperu, synchronizace prediktivních regulátorů během letu a vývoj plánovacího algoritmu založeného na rychle rostoucích náhodných stromech~(RRT). Navržený plánovací algoritmus zajišťuje nalezení dosažitelné trajektorie v prostředí s úzkými průchody a minimalizuje zadanou funkci. Algoritmus je porovnán s několika modifikacemi původního RRT. Navržený systém je testován v simulátoru Gazebo i na reálných dronech.
展开▼
