Dynamic Models of Cable Driven Planar Mechanisms

摘要

Práce se zabývá rešerší různých numerických modelů lan používaných v simulacích chování lanových mechanismů. Na základě rozboru vybraných rovinných lanových mechanismů o různé složitosti byly sestaveny rovnice popisující pohyb, silovou rovnováhu a geometrické poměry v mechanismech. Tyto rovnice byly následně začleněny do Simulinkových modelů tak, aby popisovaly chování celého mechanismu. Do těchto modelů byly implementovány parametry lanových modelů získaných z tahového diagramu měřeného vzorku.