Model predictive control of micro aerial vehicle using onboard microcontroller

摘要

Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému pro vícerotorovou bezpilotní helikoptéru s použitím metody prediktivního řízení. Za cíl si klade vývoj vestavěného systému, který umožní výpočet regulátoru přímo na palubě letounu. Předkládáme model dynamického systému helikoptéry, identifikaci jeho parametrů a následný návrh pozorovatele stavů. Kvadratický prediktivní regulátor je odvozen a implementován do navrženého hardware. Prezentované experimenty, provedené uvnitř i vně budovy, prokázaly schopnost přesného sledování trajektorií v prostoru.