Existující systém vyvinutý pro plánování trajektorie a stabilizaci formací bezpilotních helikoptér je v této práci rozšířen o možnost plánování komplexních manévrů vyžadujících náhlou změnu směru pohybu formace a také jednotlivých helikoptér ve formaci. Systém založený na metodě prediktivního řízení (MPC) je použit spolu s popisem formace pomocí flexibilní virtuální struktury pro umožnění složitých manévrů během plánování trajektorie. V kombinaci s použitím virtuálních struktur je navrženo řízení rychlosti kvadrokoptér, které je založeno na existujícím řízení pozice (geometric tracking controller). Za pomoci řízení rychlosti jednotlivých kvadrokoptér je naplno využito jejich manévrovacích schopností a jsou tím umožněny komplexní manévry celé formace. Celý systém je implementován a vyzkoušen v simulačním programu V-REP, který zároveň umožňuje studovat vzájemný vliv kvadrokoptér, způsobený prouděním vzduchu z jejich rotorů.
展开▼
