Entwurf einer agentenorientierten Softwarestruktur für einen Rehabilitationsroboter

摘要

Diese Diplomarbeit beschäftigt sich mit dem Entwurf eines Softwaregerüstes für einen Rehabilitationsroboter.Das Softwaregerüst deckt Anforderungen wie die Verwaltung von Betriebsmitteln(z. B. Sensoren und Aktoren), die Unterstützung von parallelen Abläufen, dieSkalierung von Rechenleistung oder die Unterstützung von Befehlen auf hohem Abstraktionsniveauab. Als Entwurfshilfsmittel werden agentenorientierte Verfahren herangezogen, diesich bereits bei der Umsetzung anderer sensomotorischer Systeme bewährt haben. Hierzuwerden – nach einer allgemeinen Einführung in die Theorie der Softwareagenten – bereitsexistierende und im Einsatz befindliche Agentenarchitekturen auf ihre Eignung als Softwaregerüsthin untersucht. Ausgehend von den aus diesen Architekturen extrahierten Konzeptenund auf der Grundlage einer Anforderungsspezifikation wird das Softwaregerüst entworfen.Als begleitendes Beispiel wird die Integration eines visuell geregelten Greifvorganges in denRehabilitationsroboter FRIEND dazu verwendet, um die Vorteile des Softwaregerüstes herauszustellenund die allgemeine Vorgehensweise bei der Erweiterung des Systems um neueFähigkeiten aufzuzeigen.