Determining Extrinsic Camera Parameters of an Omni-Directional Multi-Camera System from Multiple Video Streams

摘要

複数のカメラユニットから構成される全方位型マルチカメラシステムを用い，移動を伴って取得した全方位動画像をもとに，カメラブロックの位置・姿勢パラメータであるカメラ外部パラメータを推定する手法を提案する．本論文ではまず，三次元位置が既知の基準マーカと全方位画像から，PnP（Perspective n-Point）問題を解くことにより，カメラブロックの外部パラメータを統合的に推定する手法について述べる．次に，動画像中のキーフレームにおいて基準マーカを画像上で指定し，三次元位置が未知の特徴点（自然特徴点）と同時に自動追跡することで，基準マーカが観測できないカメラ位置においてもカメラブロックの外部パラメータを推定する手法について述べる．実験では，屋内・屋外の実環境を撮影した全方位動画像を用いてカメラ外部パラメータを推定し，定量的評価を行う．