飛行型ロボットと携帯情報端末を利用した「浮遊ノート」システムの提案

摘要

従来の携帯情報端末は，片手もしくは両手で操作することを前提としており，実生活において，荷物を持つなどして片手がふさがった状態での複雑な操作や，料理中など両手が使えない状況での使用は難しい．そこで，本論文では場所や時間を選ばず，両手が満足に使えない状況下であっても端末を自在に操作することが可能な「浮遊ノート」システムについて提案する．浮遊ノートとは，携帯情報端末を飛行ロボットに搭載し浮遊させることで端末の利便性を高めるシステムである．リアルタイムに画像を取得しサーバを介し制御が可能な小型飛行ロボットと，軽量な携帯情報端末を用いて提案システムの実装を行った．ロボット制御の課題である，マスターの識別，ロボットとマスター間の距離の取得はマーカによって実現した．画像処理による相対距離を利用した制御により，提案システムは場所や状況を問わず利用可能である．浮遊ノートの行動パターンとして，ロボットの動きにより実現するペットロボットとしての行動，携帯端末の操作を補助するための行動，それら 2 つを組み合わせた行動を提案する．その中から，プロトタイプとして以下の行動パターンを実装し，評価検証を行った．?マスターを追いかける追跡モード?まわりこみ写真を撮影する自撮りモード?端末の情報をマスターに読ませる浮遊表示モード?端末に手書きメモを書き込む浮遊入力モード ?マスターのメモを特定の他人に伝える移動伝言板モード各モードの検証から，提案システムを利用することによる利点を述べ，問題点がある場合は原因と解決方法を提示する．結論として，提案システムによりペットロボットと携帯情報端末の利便性が高められ，ロボット技術の発展により多くの生活支援に役立つことを確かめた．