Sistema de aquisição, processamento e envio de vídeo em tempo-real com um DSP

摘要

O recurso a câmaras inteligentes em aplicações robóticas tem vindo a crescer significativamente nos últimos anos. Esta dissertação encontra-se inserida no projecto de investigação em robótica autónoma e móvel CAMBADA (Cooperative Autonomous roBots with Advanced Distributed Architecture), desenvolvido pelo departamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática da Universidade de Aveiro e apresenta um sistema de tempo-real para aquisição, processamento e envio de vídeo através de uma rede Ethernet, com a capacidade de reconhecer e seguir objectos de interesse. Esta dissertação propõe algoritmos que permitem a utilização do KIT de desenvolvimento ADSP BF533 EZ-KIT Lite e a placa de expansão Ethernet USB-LAN EZ-EXTENDER, oferecida pela empresa Acronym. Este KIT pode ser acoplado a uma câmara de vídeo digital (sistema PAL), transformando-a numa câmara inteligente capaz de transmitir vídeo via TCP/IP. Os algoritmos desenvolvidos permitem fazer a aquisição, por parte do KIT, de 25 imagens por segundo, comprimindo e enviando as mesmas, em tempo-real, através de uma rede Ethernet. Adicionalmente, foi desenvolvido um algoritmo para procura de uma bola com cor definida num jogo de futebol robótico. No âmbito desta dissertação, a bola constitui o objecto de interesse. Caso a bola não esteja centrada na imagem capturada é enviada uma ordem para os servos Dynamixel a fim de se deslocar a câmara para o objecto. Os resultados obtidos mostram que este sistema consegue operar em tempo-real. No futuro pretende-se, como primeiras aplicações, a gravação automática de jogos de futebol robótico e a utilização desta câmara inteligente como sistema de debug e monitorização dos robôs em causa.