メカトロサーボケイ　ニオケル　コウセイド　リンカク　セイギョ　オ　ハカッタ　ニュウリョク　シンゴウ　シュウセイホウ　ニカンスル　ケンキュウ

摘要

産業用メカトロサーボ系では，1.生産性の向上のために高速高精度制御性能が要求されており，2.サーボパラメータの調整は，試行錯誤で時間と手間がかかり，3.一般ユーザ側からみたメカトロサーボ系はブラックボックスとなるためサーボパラメータの調整は難しいという問題点がある．しかし，セミクローズドループ方式のPID制御を基本の制御手法として用いているメカトロサーボ系に対して，状態量の測定用センサを追加する必要がある新たなフィードバックを構築する高精度制御法の実用化は難しい．本研究では，実機のハードウェアを変更せずに