Integración de un sistema UAV con control autónomo en un equipo aéreo para agricultura de precisión

摘要

En la presente tesis se realizó la integración de un sistema UAV con controlautónomo en un equipo aéreo existente para agricultura de precisión, la cual formaparte del proyecto que viene realizando la Pontificia Universidad Católica del Perú yel Centro Internacional de la Papa “Agricultura de Precisión para la Producción deCultivos de Seguridad Alimentaria y de Agro Exportación”.En primer lugar se presenta la aplicación del aeromodelismo en la agricultura deprecisión, cuya función es la toma georeferenciada de imágenes para su posteriorprocesamiento. El proyecto antes indicado emplea control por radiofrecuencia quepresenta algunos inconvenientes. Por lo que se hace necesaria la implementaciónde un sistema UAV con control autónomo.En el segundo capítulo, se presentan los conceptos generales así como la teoríaaplicable a los vehículos aéreos no tripulados UAV con control autónomo comoherramienta tecnológica orientada a la agricultura de precisión. En este contexto serealizó un estudio de los diferentes sistemas comerciales para la selección del másadecuado para el proyecto, concluyendo que el sistema ArduPilot Mega cumple conlos objetivos trazados en ésta tesis.En el tercer capítulo, se abordan los temas de planteamiento y estudio de laimplementación del sistema ArduPilot Mega, especificando y definiendo losrequerimientos del sistema, sus características, así como la implementación delmismo incluyendo el montaje del hardware, la adecuación del software al sistema yla programación de los planes de vuelo.Finalmente, se desarrollan las pruebas y resultados del sistema integrado,obteniéndose que el sistema UAV con control autónomo: ArduPilot Mega cumplecon las necesidades del proyecto, consecuentemente se constituye en unaalternativa para el control de los aeromodelos aplicados en la agricultura deprecisión, resolviendo los inconvenientes del control por radiofrecuencia.