Diseño e implementación de un sistema de generación de trayectorias para un robot móvil utilizando control odométrico

摘要

La generación de trayectorias es uno de los aspectos básicos del desarrollo de robots móviles.Permite al móvil poder desplazarse de un lugar a otro de manera óptima y segura, a partir deun modelo de obstáculos que lo rodean y a un camino ya calculado.Los estudios en generación de trayectorias son importantes debido a que son la base deldesplazamiento de un robot móvil. El movimiento debe de ser seguro, esquivando losobstáculos, y eficiente, que se traslade de un lugar a otro en el menor tiempo posible, o con elmenor consumo de potencia. Para esto, en primer lugar, se debe de calcular una trayectoria.Ésta puede ser calculada por distintos métodos dependiendo del algoritmo utilizado. Una vezcalculada la trayectoria, debe ser realizada por el robot real, lo que lleva a un problema deincertidumbre en su ejecución. Esto se debe a la inexactitud de la ejecución de las órdenes develocidad y a la inexactitud en la localización del robot mediante los cálculos odométricos. Estaincertidumbre es acumulativa, es decir, mientras más larga sea la trayectoria, se generanerrores mayores.La implementación de un sistema de generación de trayectorias servirá para que luego existanestudios sobre mejoras en la automatización de robots móviles, y que lleve a su vez a unimpulso al desarrollo de la robótica en general.La presente investigación aplicada propone un sistema de generación de trayectorias quepermitirá a un usuario aplicar parámetros iniciales a un algoritmo generador de trayectoriaspara luego ser enviado al robot móvil que recorrerá el camino planteado y llegar al lugar dedestino.El objetivo es el diseño y construcción de un robot móvil para pruebas de generación detrayectorias óptimas, usando distintos algoritmos para este propósito, con la finalidad de poderrealizar estudios posteriores sobre el tema.