Sistema de reconocimiento y localización de objetos cuasi-esféricos por telemetría láser : aplicación a la detección automática de frutos para el robot Agribot

摘要

El objetivo de esta tesis consiste en el estudio y realización de un sistema automático de detección y localización de frutos en árboles mediante telemetría láser. El trabajo se divide en cinco unidades diferenciadas. En la primera se realiza un introducción al problema de la detección de frutos en entornos agrícolas y se revisan diversos trabajos realizados por otros investigadores en este campo. La segunda parte trata del proceso de captación de imágenes utilizando un telémetro láser, estudiando sus características y modelando su comportamiento. El tercer apartado se centra en la restauración de las imágenes captadas, definiendo un índice para evaluar la calidad de la restauración y presentando una nueva técnica adaptativa de restauración. La cuarta unidad presenta una estrategia de reconocimiento y localización de objetos esféricos que a partir de una pareja de imágenes de distancia y reflectancia genera una lista de hipótesis incluyendo la posición tridimensional de cada objeto detectado. Finalmente se realiza una evaluación conjunta del sistema desarrollado, mediante esta se determinan las principales cualidades del sistema así como los aspectos limitantes