Behaviour blending for multiple robot coordinated navigation through virtual potential fields. Integración de comportamientos para la navegación coordinada de múltiples robots mediante potenciales virtuales

摘要

Es objetivo de esta Tesis el proponer y mostrar un método que permita mantener independientes los diferentes elementos que deben tenerse en cuenta al describir el objetivo de un robot o grupo de ellos. Mantener independientes los aspectos concretos del caso estudiado, así como independientes de los elementos propios de la navegación.udEl método propuesto tiene dos partes bien diferenciadas: Cómo expresar las acciones necesarias para llevar a cabo la tarea y cómo aplicar estas acciones sobre el espacio de actuadores.