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Robust motion tracking control of robotic arms based on the generalized energy accumulation principle

机译：基于广义能量累积原理的机械臂鲁棒运动跟踪控制

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Consider a rigid-link robot with the dynamic model tau = H(q;p)q''+C(q,q',p)q'+G(q;p)+Nu(t) where Nu(.) denotes a bounded external disturbance. The objective addressed herein is to find a control strategy that exhibits the following features: (1) simple to implement, (2) easy to code for program, and (3) robust to possible time-varying uncertainties.

机译：考虑一个动力学模型为tau = H（q; p）q''+ C（q，q'，p）q'+ G（q; p）+ Nu（t）的刚性链接机器人，其中Nu（。）表示有限的外部干扰。本文解决的目标是找到一种具有以下特征的控制策略：（1）易于实现；（2）易于编写程序代码；（3）对可能的时变不确定性具有鲁棒性。

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作者
Anderson J. N.; Song Y. D.; Lai H. Y.; Homaifar A.;
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年度 1992
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