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A reactive system for open terrain navigation: Performance and limitations

机译:开放地形导航的反应系统:性能和局限性

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摘要

We describe a core system for autonomous navigation in outdoor natural terrain. The system consists of three parts: a perception module which processes range images to identify untraversable regions of the terrain, a local map management module which maintains a representation of the environment in the vicinity of the vehicle, and a planning module which issues commands to the vehicle controller. Our approach is to use the concept of 'early traversability evaluation', and on the use of reactive planning for generating commands to drive the vehicle. We argue that our approach leads to a robust and efficient navigation system. We illustrate our approach by an experiment in which a vehicle travelled autonomously for one kilometer through unmapped cross-country terrain.
机译:我们描述了户外自然地形中自主导航的核心系统。该系统由三部分组成:感知模块,用于处理范围图像以识别地形的不可穿越区域;本地地图管理模块,用于维护车辆附近环境的表示;以及规划模块,用于向车辆发出命令。车辆控制器。我们的方法是使用“早期可行驶性评估”的概念,并使用反应性计划来生成驱动车辆的命令。我们认为我们的方法导致了强大而有效的导航系统。我们通过一个实验来说明我们的方法,在该实验中,车辆可以自动行驶一公里,穿过未映射的越野地形。

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