Étude de l’inclusion de la détection des activités humaines dans une cellule de travail hybride dédiée à la commande intelligente de robots via ROS en utilisant un réseau de capteurs portables sans fil

摘要

L’industrie automobile est la plus grande utilisatrice de robots industriels et de machines-outils dans ses installations de fabrication ainsi que chez les fournisseurs d’équipements et d’accessoires. Cependant, ces robots ont leurs limites lorsque la tâche demandée nécessite un degré de perception, d’agilité ou de décision. La communauté scientifique propose des solutions de coopération et d’interaction entre l’humain et le robot afin de réunir les qualités de l’humain (décision, perception, résolution de problème) et du robot (force, endurance et précision) dans un même espace de travail. Néanmoins, bien que la sécurité entourant l’interaction robotique soit largement étudiée, sa mise en œuvre demeure une situation problématique lors de l’utilisation des robots dans le cadre de la santé et la sécurité des travailleurs. L’approche théorique vise donc à étudier l’interactivité humain-robot afin de réduire les symptômes moteurs et favoriser la réintégration des opérateurs ayant subi un accident par l’approche de la boucle perception-décision-action. La problématique est orientée vers l’inclusion de la détection des activités humaines et du positionnement du corps de l’humain dans la commande intelligente d’un robot industriel dans la cellule de travail hybride. Afin de résoudre cette problématique, l’objectif directeur de ce projet consiste à développer un système de commande qui inclut la plateforme Robot Operating System (Robot Operating System, 2015). Le post-traitement des données brutes (filtrage, segmentation, analyse statistiques) sera réalisé par chaque capteur disposé à l’intérieur des vêtements de protection individuels. Un système de transmission par des algorithmes d’intelligence artificielle est dédié à la détection des activités humaines, à la détection d’erreurs ou de comportements anormaux et à l’étude de la performance des activités. Le projet de recherche propose la conception, la réalisation et la mise en œuvre de la boucle d’interaction perception-décision-action dans une cellule de travail hybride semi-virtualisée afin d’entraîner des opérateurs.