Diseño e implementación de un controlador de velocidad PID multivariable para un robot con configuración de triciclo

摘要

La robótica móvil constituye un área de desarrollo y explotación de interés creciente. Existen ejemplos de robótica móvil de relevancia destacada en el ámbito industrial y se estima un fuerte crecimiento en el terreno de la robótica de servicios.ududEn la arquitectura software de todos los robots móviles suelen aparecer con frecuencia componentes que tienen asignadas competencias de gobierno, navegación, percepción, etcétera, todos ellos de importancia destacada. Sinudembargo, existe un elemento, difícilmente prescindible en este tipo de robots, el cual se encarga del control de velocidad del dispositivo en sus desplazamientos.ududEn el presente proyecto se propone desarrollar un controlador PID basado en el modelo y otro no basado en el modelo. Dichos controladores deberán operar en unudrobot con configuración de triciclo disponible en el Departamento de Sistemas Informáticos y deberán por tanto ser programados en lenguaje C para ejecutar enudel procesador digital de señal destinado para esa actividad en el mencionado robot (dsPIC33FJ128MC802).udududABSTRACTududMobile robotics constitutes an area of development and exploitation of increasing interest. There are examples of mobile robotics of outstanding importance in industry and strong growth is expected in the field of service robotics.udIn the software architecture of all mobile robots usually appear components which have assigned competences of government, navigation, perceptionetc., all of themudof major importance. However, there is an essential element in this type of robots, which takes care of the speed control.ududThe present project aims to develop a model-based and other non-model-based PID controller. These controllers must operate in a robot with tricycle settings, available from the Department of Computing Systems, and should therefore beudprogrammed in C language to run on the digital signal processor dedicated to that activity in the robot (dsPIC33FJ128MC802).