Asistente Robotizado para la gestión interactiva de medicamentos a personas dependientes basado en visiónudartificial y comunicación simbólica, desarrollado sobre un robot humanoide Meccanoid G15KS adaptado

摘要

Existe una gran cantidad de personas dependientes que requieren de ayuda parauddiversas tareas. Entre todas ellas la que mas se repite es la administración de medicamentos.udEn estos casos lo habitual es que un familiar atienda a la persona dependienteudo contrate a un asistente social, sin embargo esto no siempre es posible. Una soluciónuda esto podría ser el uso de un robot que se encargue de gestionar la medicación de laudpersona dependiente.udEn este trabajo se ha diseñado un procedimiento que puede ser usado para gestionarudla medicación de personas dependientes. El procedimiento se divide en dos etapas. Laudprimera consiste en una fase de adquisición de léxico común basado en anclaje visual. Seudusa visión artificial y un puntero láser para señalar el medicamento y texto para indicarudsu nombre. Este proceso también es utilizado para el entrenamiento del algoritmo deudclasificación.udLa segunda fase, denominada fase de búsqueda, consiste en encontrar un medicamentoudsituado sobre una estantería repleta de medicamentos diferentes. El robot hace uso de laudvisión artificial para segmentar cada medicamento y un clasificador knn para encontrarudel medicamento. Posteriormente el robot es capaz de señalizar el medicamento con suudpuntero láser.udPara la realización de las pruebas se ha adaptado un robot humanoide MeccanoidudG15KS. Se ha modificado la estructura para añadir una plataforma pan-tilt, un punteroudláser y una cámara. Tambi´en se ha sustituido el procesador original por un miniordenadorudRaspberry Pi para realizar la visión por computador y una placa Arduino paraudel control de motores.---ABSTRACT---There are many disabled people who require help to do different tasks. The one whichudrepeats a lot is drugs manage. Usually, in these situations a relative or a social assistantudtakes care of the disabled person. However this can not be posible always. The use of audrobot witch manages disabled person’s drugs could be a solution for this fact.udIn this work a possible procedure has been designed that can be used to manage theudmedication of dependent people. The procedure is divided in two stages. First stageudconsists of a phase of acquisition of common lexicon based on visual anchorage. We useudcomputer vision and the laser to point to the drug and text to indicate its name. Thisudprocess also is used for training the classiffier.udThe second stage, denominated search phase, consists of finding a drug located on audbookcase filled with other different drugs. The robot use computer vision to segmentudeach medicine and a knn classifier to find the drug. Later, the robot points the drugudwith its laser.udTo test this worh we has adapted a humanoid robot named Meccanoid G15KS. Itsudstructure has modified to add a pan-tilt mechanism, a laser, and a camera. Also, weudreplace the original processor by a Raspberry Pi single-board computer to processudcomputer vision, and a Arduino board for the engine control.