Control of EUROBOT Mobile Robot

摘要

Bakalářská práce je zaměřena na teoretický vývoj řídícího algoritmu pro mobilní robot na základě soutěže EuRobot a jeho následnou praktickou realizaci dle konkrétního zadání. Jsou navrženy dvě hlavní metody řízení robotu dle vstupního signálu, podle kterého se robot orientuje. První způsob řízení je pomocí kamery. Tato část popisuje všeobecný postup vytvoření obrazového klasifikátoru, na základě kterého je možné vyhledávat objekty. Druhá část popisuje plánování trajektorie robotu v závislosti na jeho poloze tak, aby bylo dosaženo konkrétního bodu na předem určené mapě. Během řízení jsou zohledněny statické i dynamické překážky, které se mohou vyskytovat v prostředí, ve kterém se robot pohybuje. V rámci práce bylo navrženo také grafické ovládací rozhraní.