Traction Control of the experimental vehicle with four steering and driven wheels

摘要

Tato práce se zabývá návrhem algoritmů řízení trakce a sestavením, pro tento návrh určeného, dynamického modelu 4WS vozidla. Je zde navrženo několik regulačních struktur, jejichž regulátory jsou navrženy pomocí různých metod. Závěr práce je věnován fúzi dat ze senzorů pomocí Kalmanova filtru pro účely odhadování stavu vozidla a vylepšení odometrie.