Rancang Bangun Wheel-Gripper Mobile Robot untuk kasus Loading and Un-loading

摘要

Aplikasi yang paling sering ditemui dalam industri manufaktur adalah penanganan bahan (HandlingudMaterial), untuk itu penulis memfokuskan pada wheel-gripper mobile robot. Dalam penelitian iniuddiuraikan kinematika dan dinamika mobile robot, dimana robot lengan terdapat 3 derajat kebebasanud(DOF). Metode Inverse-Kinematik yang digunakan dalam penelitian ini adala simulasi dengan Matlabuddan dilanjutkan dengan eksperimen loading dan un-loading kasus. Dari hasil eksperimen yanguddilakukan memperlihatkan hasil yang cukup baik dalam kendali secara manual dan kendali secaraudotomatis. Prototipe wheel-gripper mobile robot adalah luaran dalam penelitian ini