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An image-to-map loop closing method for monocular SLAM

机译:单目SLAM的图像到地图的闭环方法

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摘要

In this paper we present a loop closure method for a handheld single-camera SLAM system based on our previous work on relocalisation. By finding correspondences between the current image and the map, our system is able to reliably detect loop closures. We compare our algorithm to existing techniques for loop closure in single-camera SLAM based on both image-to-image and map-to-map correspondences and discuss both the reliability and suitability of each algorithm in the context of monocular SLAM. ©2008 IEEE.
机译:在本文中,我们基于先前的重新定位工作提出了一种用于手持式单摄像机SLAM系统的闭环方法。通过查找当前图像和地图之间的对应关系,我们的系统能够可靠地检测到回路闭合。我们将我们的算法与基于图像到图像和地图到地图的对应关系的单相机SLAM中闭环的现有技术进行比较,并讨论在单眼SLAM上下文中每种算法的可靠性和适用性。 ©2008 IEEE。

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