MODELISATION ET OPTIMISATION D’UN ROBOT MEDICAL ud A SIX DEGRES DE LIBERTE

摘要

Dans le présent travail, nous nous somme intéressés à la modélisation, dans la phase de conception, d’un robot à six degrés de liberté dédié à la télé-échographie ultrasonore. Le robot est conçu pour reproduire à distance le geste médical d’un expert qui manipule une sonde échographique. Il s’agit ici de la modélisation du robot et de la détermination de son paramètre optimal d’inclinaison .Ce paramètre géométrique de conception est lié aux singularités de configurations fonctionnelles du robot, en regard des gestes courants du médecin .Prés de la singularité, un petit mouvement de la sonde fictive entraîne des mouvements dans les articulations du robot de grandes amplitudes et de grandes vitesses. Pour adoucir au mieux ces mouvements, nous proposons dans ce mémoire un choix optimal de ce paramètre, comme étant le maximum global d’une fonction, qui définie l’expression de la manipulabilité, cette dernière qui est un facteur important pour l’évaluation de la performance cinématique du robot. Le paramètre optimisé qu’on a trouvé, minimise les effets de la singularité sur l’ensemble des configurations possibles du robot, ceci permet de ne pas perturber l’expert médical dans son acte d’échographie. L’objectif final dans ce travail a été de montrer que la démarche de modélisation dans la phase de conception du robot peut servir de mieux préparer la phase ultime de suivi de mouvements à distance.udMots clés : Télé-échographie, optimisation, manipulabilité, modélisation, télérobotique