Diseño un controlador robusto basado en observador para el modelo lineal de un helicóptero de un grado de libertad (VTOL)

摘要

Este artículo propone un controlador basado en observador para un modelo de helicóptero tipo VTOL de un grado de libertad. El objetivo de control es mantener la posición del VTOL en un punto de operación, a pesar de las incertidumbres ocasionadas por inexactitud en el modelo y ruido en las mediciones. El controlador y el observador son diseñados con base en algoritmos que inducen modos deslizantes en el sistema en lazo cerrado, ofreciendo características de robustez y convergencia en tiempo finito. Los resultados de simulación muestran un buen desempeño del esquema propuesto tanto en condiciones de ausencia de ruido como cuando se consideran mediciones ruidosas.