オンオフ制御によるクラブ・ステアリングの自動換向(II) : 自動操向実験

摘要

試作したクラブ・ステアリング車を用い,自動操向実験を行なった。アスファルト路面にペイントで描いた白線を目標経路とし,これを1対の反射型赤外線光電センサとマイクロ・コンピュータにより信号を処理しトラッキング・エラーを検出した。自動操向実験は,解析結果を検証するため波長と振幅を変えた正弦波目標経路に対して,また実際の状況を想定してステップ関数の立上り部分をランプに置き代えた形の目標経路に対してそれぞれ行なった。 / Using constructed crab-steering vehicle, automa