A Study on Mechanism of In-pipe Mobile Robot in order to Remove the Volcanic Ash Laid inside the Water Pipe

摘要

配水管等の損傷を早期発見し，保守修理を行うことは重要であるが，これらは地中等，人の手の届かない場所にあり，点検修理を行うのは困難である．そこで，管内走行ロボットを用いて点検修理を行う研究が進められている．これらのロボットの問題点の一つとしてアクチュエータとその機構があげられる．特に管内に土砂等がある場合，管壁伝達型では走行に障害を生じるのでメカニズムに工夫を要する．本研究は，配水管に堆積した土砂等を除去するための管内走行ロボットの走行メカニズムについて検討するものであり，アクチュエータとしてSMAを用いて実際にロボットを試作した．その結果，単純なメカニズムを用いて走行が可能であることを示した．