Dit proefschrift beschrijft iTASC (instantaneous Task Specification using Constraints), een systematische methodologie voor de ogenblikkelijke specificatie van sensorgebaseerde robottaken met inbegrip van geometrische schattingsproblemen. Door geometrische parameters te identificeren kan een robottaak aangepast worden aan variaties in de geometrie of pose van objecten in de omgeving van de robot. De methodologie introduceert de begrippen "objecten" en "kenmerken" van die objecten, die relevant zijn voor de uit te voeren taak. De objecten en kenmerken worden voorgesteld door assenstelsels, en hun bewegingen worden gemodelleerd als een stel van coördinaten, die kenmerk-twistcoördinaten worden genoemd. Een taak wordt uiteindelijk gespecificeerd door beperkingen te definiëren op de kenmerk-twistcoördinaten. Ogenblikkelijke optimalisatietechnieken worden aangewend om de robotbeweging te bepalen die voldoet aan de beperkingen. Om geometrische parameters te schatten worden extra onzekerheidscoördinaten ingevoerd, op een gelijkaardige manier als de kenmerk-twistcoördinaten. In elke tijdstap moeten de poses van de object- en kenmerkassenstelsels gekend zijn. Dit proefschrift stelt een systematische manier voor om deze poses te berekenen, gebaseerd op de informatie in de pose kringloopvergelijkingen. Verder worden verschillende voorbeeldtaken uitgewerkt, die het praktische gebruik van de methodologie illustreren.
展开▼
