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Underwater vehicle manipulator systems: Control methodologies for inspection and maintenance tasks

机译：水下车辆机械手系统：检查和维护任务的控制方法

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摘要

This paper presents the control framework under development within the DexROV Horizon 2020 project, for the execution of maintenance and inspection tasks by a semi-autonomous ROV. The work exploits a task priority based kinematic inversion developed by the authors, extending it to encompass also a force regulation task. A way to manage transitions between the different DexROV missions is also given. The paper presents some simulation results to support the proposed control architecture.

机译：本文介绍了Dexrov Horizo n 2020项目中开发的控制框架，用于执行半自动ROV的维护和检查任务。该工作利用作者开发的基于任务优先级的基于的运动反演，将其扩展为涵盖强制规则任务。还给出了一种管理不同DEXROV任务之间转换的方法。本文提出了一些仿真结果，以支持所提出的控制架构。

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作者
Enrico Simetti; Stefano Galeano; Giuseppe Casalino;
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作者单位

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年度 2016
总页数
原文格式 PDF
正文语种 eng
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