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【2h】

PASSIVITY BASED ON ENERGY TANK FOR CARTESIAN IMPEDANCE CONTROL OF DLR SPACE ROBOTS WITH FLOATING BASE AND ELASTIC JOINTS

机译：基于能量箱的笛卡尔空间机器人与浮动底座和弹性接头的阻抗控制

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Luc Tien Le;
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年度 2018
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2. A Unified Passivity-based Control Framework for Position, Torque and Impedance Control of Flexible Joint Robots [J] . Alin Albu-Schaffer, Christian Ott, Gerd Hirzinger The International journal of robotics research . 2007,第1期

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3. On the Passivity-Based Impedance Control of Flexible Joint Robots [J] . Ott C., Albu-Sch脛ffer A., Kugi A., IEEE Transactions on Robotics . 2008,第2期

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4. On the Combined Inverse-Dynamics/Passivity-Based Control of Elastic-Joint Robots [J] . Andrea Giusti, Jörn Malzahn, Nikolaos G. Tsagarakis, IEEE Transactions on Robotics . 2018,第6期

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5. Unified passivity-based Cartesian force/impedance control for rigid and flexible joint robots via task-energy tanks [C] . Schindlbeck Christopher, Haddadin Sami IEEE International Conference on Robotics and Automation . 2015

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9. A passivity based control methodology for flexible joint robots with application to a simplified shuttle RMS arm [R] . Sicard, Pierre, Wen, John T. 1991

机译：基于无源性的柔性关节机器人控制方法，适用于简化的梭式Rms臂

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